[发明专利]一种基于功率的工业机械臂异常运动在线检测方法有效
| 申请号： | 202010895795.2 | 申请日： | 2020-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN112050782B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 程鹏;苑心齐;浦宏艺;陈积明;贾宁波 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00;G01M13/02;G01R21/00;G01R31/00 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于功率的工业机械臂异常运动在线检测方法，该方法基于工业机械臂异常运动在线检测系统实现，该系统包括位置数据采集模块、功率数据采集模块和异常检测模块；两个数据采集模块获取机械臂正常运行时的位置、功率采样数据作为模型初始化样本；异常检测模块利用样本数据拟合工业机械臂的泛化动力学模型实现功率消耗模型的特异化，并进一步根据由功率消耗模型得到的预测功率与实际消耗功率间的累积偏差或瞬时偏差是否超过指定阈值实现异常检测及模型更新。本发明方法能够在不干预机械臂正常运行的条件下对虚假数据注入、重放、中间人等旨在通过篡改数据实现的隐蔽攻击进行在线检测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 功率 工业 机械 异常 运动 在线 检测 方法 | ||
【主权项】：
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