[发明专利]一种基于激光和视觉融合检测的货箱自动抓取方法及系统有效
| 申请号： | 202010848263.3 | 申请日： | 2020-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN112010024B | 公开（公告）日： | 2021-09-28 |
| 发明（设计）人： | 陈宛奇;单梁;刘文倩;高业林;黄成;王力立;李军;张永 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B65G47/90 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 肖玲珊 |
| 地址： | 210094 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于激光和视觉融合检测的货箱自动抓取方法及系统，包括：步骤1，激光扫描测距目标识别及获取相对位置信息；步骤2，路径规划并改变抓具位姿；步骤3，激光扫描测距采集抓具与目标货箱之间的距离信息；步骤4，实时将得到的位置信息与目标位置进行比较，若有偏差，信息处理与控制单元则根据偏差进行路径规划，控制执行机构改变抓具的位置，最终使抓具移动到能够成功抓取目标货箱的位置上。本发明实现了货箱抓取过程的自动化，能够提高工业生产中一些抓取工作的效率以及准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 视觉 融合 检测 货箱 自动 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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