[发明专利]一种基于梯度下降优化的摇摆基座下无纬度初始对准方法有效
| 申请号： | 202010840621.6 | 申请日： | 2020-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN112033440B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 张亚;王岩岩;李敬春;苗伟琪;高伟;于飞 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 哈尔滨市阳光惠远知识产权代理有限公司 23211 | 代理人： | 邓宇 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于梯度下降优化的摇摆基座下无纬度初始对准方法。首先将摇摆基座无纬度对准看作Wahba姿态确定问题以抑制器件噪声干扰，并基于地球系下重力加速度矢量建立目标函数；然后利用梯度下降优化方法取得目标函数的准确解，在无纬度条件下实现惯性系转换四元数估计；最后在只利用捷联航姿系统自身加速度计和陀螺信息条件下确定姿态四元数，从而实现了摇摆基座下无纬度初始对准。本发明可以解决摇摆基座下纬度未知时无法完成初始对准的问题，从而确保了捷联航姿系统的应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 梯度 下降 优化 摇摆 基座 纬度 初始 对准 方法 | ||
【主权项】：
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