[发明专利]参数标定方法和参数标定装置有效
| 申请号： | 202010839666.1 | 申请日： | 2020-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN111973212B | 公开（公告）日： | 2022-05-17 |
| 发明（设计）人： | 何滨;任志勇;王亮;丁中华;徐琦;童睿 | 申请（专利权）人： | 杭州三坛医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B6/03 | 分类号： | A61B6/03 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 杨凯程 |
| 地址： | 310030 浙江省杭州市西*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本公开是关于参数标定方法，包括：控制图像采集设备在第i位姿下拍摄以得到X光图像，控制机械臂运动，以使图像采集设备拍摄到的X光图像中包含多个金属球中至少预设数目的金属球；记录机械臂的第i姿态信息；确定X光图像中的金属球在X光图像中的二维坐标，与金属球在机械臂末端的坐标系中的三维坐标的第i变换矩阵；根据第i变换矩阵和第i姿态信息，确定世界坐标系与X光图像所在坐标系的几何位置关系。根据本公开，确定世界坐标系与X光图像所在坐标系的几何位置关系的过程，无需利用特定的模体，过程相对简单，并且机械臂的姿态信息相对准确，易于确定，从而可以通过相对简单的过程，得到精度较高的结果。 | ||
| 搜索关键词： | 参数 标定 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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