[发明专利]一种获取二维图像中特征点投影坐标的方法

摘要

本发明涉及一种获取二维图像中特征点投影坐标的方法，包括以下步骤：S1.采用图像采集装置获取目标物体的二维图像，以及获取所述目标物体的三维模型；S2.基于所述图像采集装置的位姿获取所述目标物体在所述图像采集装置的坐标系的目标位姿；S3.调整所述三维模型的姿态并与所述目标位姿相拟合；S4.拟合完成后，基于所述三维模型获取选取的所述二维图像中的特征点的投影坐标。通过采用获取二维图像和三维模型中特征点对的方式依次对二维图像中目标物体和三维模型进行拟合，有效的解决了三维模型与二维图像相拟合的难度。通过依次以拟合完成的特征点对为基准调整三维模型，减少了对三维模型进行调整的次数，保证了拟合效率。