[发明专利]基于URDF的车载机械臂建模与仿真方法在审
| 申请号： | 202010781142.1 | 申请日： | 2020-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN112157648A | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 刘玮;郭俊;陈勇;耿龙伟;林鑫焱;王辉;徐忠华;万益东;经成;程锦 | 申请（专利权）人： | 盐城工学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京华际知识产权代理有限公司 11676 | 代理人： | 赖俊平 |
| 地址： | 224000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了基于URDF的车载机械臂建模与仿真方法，包括步骤一，创建URDF模型；步骤二，在rviz中显示模型；步骤三，使用xacro优化URDF的模型；步骤四，添加摄像头、Kinect、激光雷达传感器模型，上述步骤一中，URDF是ROS中一个描述机器人模型的一个文件，称为机器人的动力系统，帮助人们直接完成工作的主要部分，URDF由link、joint和robot标签，其中link称为连杆标签；joint它称为关节标签；robot包含了link标签和joint标签，上述步骤二中，将ros的程序图形化，使得创建好的模型显示化出来，上述步骤三中，xacro文件可以直接重复使用一种宏定义模块，来表达相同的模型，工作时将xacro文件里的内容全部都转换成URDF文件，如果一切正常，本发明，具有实用性强和反应速度快的特点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 urdf 车载 机械 建模 仿真 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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