[发明专利]一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及系统有效
| 申请号： | 202010779282.5 | 申请日： | 2020-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN111938817B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 解菁;黄韬 | 申请（专利权）人： | 北京唯迈医疗设备有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/30;A61B90/00;A61M25/09 |
| 代理公司： | 北京慕达星云知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 崔自京 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区经*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种介入手术机器人导丝动作安全预警方法及系统，包括如下步骤：步骤一，获取导丝距离腔道内壁的距离值以及导丝在腔道内动作时，腔道内壁对导丝的阻力值；步骤二，根据所述距离值与距离设定阈值的关系，和/或所述阻力值与阻力设定阈值的关系，控制所述导丝进行相应动作。本发明通过图像及阻力检测多维度设定报警策略，误报率低；通过自动反向运动方式自动纠错，避免术中由于使用者紧张导致在危险发生时无法及时纠正的风险；提高了介入机器人动作控制的整体自动化程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 介入 手术 机器人 动作 安全 预警 方法 系统 | ||
【主权项】：
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