[发明专利]海洋机器人空间路径跟随精准视线制导方法及系统在审
| 申请号： | 202010778248.6 | 申请日： | 2020-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN111966116A | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 于曹阳;钟一鸣 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明提供了一种海洋机器人空间路径跟随精准视线制导方法和系统，针对海洋机器人空间路径跟随时位置误差与姿态角误差之间非线性、强耦合问题，提出了基于等价坐标变换的精准视线制导方法。首先，在路径坐标系上建立位置跟踪误差及其动力学模型；然后，基于李雅普诺夫稳定性理论设计空间视线制导角；最后，通过等价坐标变化求解出可控的姿态角及其跟踪误差。本发明从理论上严谨地阐述了空间位置与姿态角之间的非线性关系，等价解耦出路径跟随任务中可控的姿态角误差，使得海洋机器人路径跟随控制器的设计变得直观与简单，同时降低了底层跟随控制系统的阶数。 | ||
| 搜索关键词： | 海洋 机器人 空间 路径 跟随 精准 视线 制导 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010778248.6/，转载请声明来源钻瓜专利网。
