[发明专利]一种基于小样本的智能机器人的抓取学习方法及装置

摘要

本发明公开了一种基于小样本的智能机器人的抓取学习方法及装置，方法包括：获取目标物体的图像，并确定目标物体所在的区域；获取对目标物体的第一示教动作和第二示教动作；根据目标物体、第一示教动作和第二示教动作确定目标物体的授权抓取区域和禁止抓取区域的标签值，并得到样本点数据集；对样本点数据集进行数据增强，以得到目标样本点数据集；利用目标样本点数据集和缩减的DenseNet 121模型进行学习训练，得到目标训练模型，并输出目标物体对应的图像空间中的目标抓取信息；控制智能机器人根据目标抓取信息执行抓取任务。通过该技术方案，智能机器人就可以基于小样本自动学习示教抓取，不需要大量的图像，对操作者更加友好。