[发明专利]一种运动约束辅助的基于改进Sage-Husa自适应滤波的水下组合导航方法在审
| 申请号： | 202010772026.3 | 申请日： | 2020-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN112254718A | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 陈熙源;章司怡;张啸天;王俊玮 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 叶涓涓 |
| 地址： | 211189 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种运动约束辅助的基于改进Sage‑Husa自适应滤波的水下组合导航方法，包括：建立多普勒计程仪误差模型；构建基于卡尔曼滤波的水下组合导航系统的状态方程；根据水下潜航器向心加速度和前向速度间的关系建立约束条件，构建完整运动约束模型；建立两个量测方程；建立滤波方程，在水下滑翔器正常行驶时采用标准卡尔曼滤波算法进行解算，当量测噪声发生变化时，采用改进的Sage‑Husa自适应滤波算法进行时间更新、量测更新和滤波更新。本发明能够提高水下组合导航系统的滤波精度，较好地抑制量测干扰时的滤波发散，具有较好的鲁棒性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 约束 辅助 基于 改进 sage husa 自适应 滤波 水下 组合 导航 方法 | ||
【主权项】：
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