[发明专利]一种基于GRU粒子滤波的UUV目标状态估计方法在审
| 申请号： | 202010766650.2 | 申请日： | 2020-08-03 |
| 公开（公告）号： | CN111931368A | 公开（公告）日： | 2020-11-13 |
| 发明（设计）人： | 王宏健;林常见;严浙平;陈涛;阮力;代涛;高伟 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G01S7/52;G06N3/08;G06N3/04;G06N3/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于GRU粒子滤波的UUV目标状态估计方法，首先建立基于门循环单元(Gated Recurrent Units,GRU)的深度神经网络来拟合前一时刻目标测量状态与当前时刻目标实际状态之间的映射；该神经网络学习目标的动力学模型并识别测量噪声。该滤波器从测量状态中直接采样，以这些采样粒子来近似测量分布。然后，充分训练的神经网络用来预测各粒子的当前状态，从而根据蒙特卡洛思想估计出目标当前的状态。可解决UUV目标状态估计中，由目标复杂的动力学以及声呐测量的不确定性引起的，目标状态估计精度低以及估计不稳定的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 gru 粒子 滤波 uuv 目标 状态 估计 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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