[发明专利]一种机器人关节伺服电机控制方法

摘要

本发明提供一种机器人关节伺服电机控制方法，属于机器人控制领域。所述方法包括：对永磁同步电机建模，建立符合干扰观测标准的永磁同步电机数学模型；在永磁同步电机数学模型的基础上，建立永磁同步电机矢量控制系统的干扰观测器；建立针对永磁同步电机矢量控制系统的鲁棒H∞电流控制器；将建立的干扰观测器与鲁棒H∞电流控制器应用到永磁同步电机的矢量控制系统中，通过建立的干扰观测器对干扰进行预测，将干扰预测值前馈至鲁棒H∞电流控制器对干扰进行抵消。采用本发明，能够显著提高感机器人关节的控制精度和抗干扰能力。