[发明专利]基于水下机器人的深水网箱水质三维检测方法及系统在审
| 申请号： | 202010750969.6 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN112034121A | 公开（公告）日： | 2020-12-04 |
| 发明（设计）人： | 位耀光;魏琼;安冬;李道亮;李文姝;焦怡莎 | 申请（专利权）人： | 中国农业大学 |
| 主分类号： | G01N33/18 | 分类号： | G01N33/18;G01K13/00;G01C21/00;G05D1/06;G06N3/04;G06N3/08 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 陈新生 |
| 地址： | 100193 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种基于水下机器人的深水网箱水质三维检测方法及系统，该方法包括：对目标深水网箱进行水质检测，获取水下机器人的检测轨迹偏差、检测轨迹偏差变化量、检测深度偏差和检测深度偏差变化量；基于模糊神经网络模型，对检测轨迹偏差和检测轨迹偏差变化量进行处理，对检测深度偏差和检测深度偏差变化量进行处理，分别得到对应的轨迹推力调整值和深度推力调整值；根据轨迹推力调整值对水下机器人的检测轨迹进行调整，根据深度推力调整值对水下机器人的检测深度进行调整，对深水网箱进行水质三维检测，生成实时水质与三维位置关系的对应图。本发明实施例提高了水质检测的精度，实现了深水网箱不同水层的水质检测。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 水下 机器人 深水 网箱 水质 三维 检测 方法 系统 | ||
【主权项】：
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