[发明专利]一种多无人机协同序列飞行的自主避障航路规划方法在审
| 申请号： | 202010749898.8 | 申请日： | 2020-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN111766898A | 公开（公告）日： | 2020-10-13 |
| 发明（设计）人： | 盛汉霖;李泽凡;李萌萌;张杰;李嘉诚;姜勝斌;张晨 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京德崇智捷知识产权代理有限公司 11467 | 代理人： | 杨楠 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多无人机协同序列飞行的自主避障航路规划方法。本发明采取自主避障策略，在编辑队形时，通过计算判断无人机的所有位置的连成的飞行轨迹是否有相交或距离过小的情况，如果存在上述情况，则在出现碰撞的无人机中选取部分自主增加航点，让部分无人机升高，通过这样的分层飞行的方式让无人机之间避障，从而保证序列飞行的安全进行。相比现有技术，本发明可在序列飞行无人机之间没有通讯的情况下进行自主避障，并且规划算法简单，可降低航路规划的时间和资源消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 协同 序列 飞行 自主 航路 规划 方法 | ||
【主权项】：
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