[发明专利]一种基于全景视觉的无线充电对位的相对位姿解算方法

摘要

本发明是一种基于全景视觉的无线充电对位的相对位姿解算方法。本发明涉及电动汽车无线充电对位技术领域，获取车位视觉图像，根据得到的车位视觉图像划分出ROI图像区域；根据划分出的ROI图像区域，对图像区域进行预处理，滤除噪声；根据预处理后的感兴趣图像区域，分割保留停车位区域，对停车位区域进行标记线检测；根据检测得到的停车位区域标记线，进行变换处理，定位停车区域，获得角点信息；根据角点信息，对车辆相对位姿进行求解，确定车辆的相对位姿。本发明提出的方法基于全景视觉，可以提高司机对行车系统的可操作性，避免由于司机盲区带来的行车风险，降低了安全隐患。