[发明专利]一种三维激光点云和全景图像的配准方法、装置和设备在审
| 申请号： | 202010736839.7 | 申请日： | 2020-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN111968161A | 公开（公告）日： | 2020-11-20 |
| 发明（设计）人： | 岳焕印;吴亮;陈德 | 申请（专利权）人： | 北京恒通智控机器人科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/33 | 分类号： | G06T7/33 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 厉洋洋 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区中关*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三维激光点云和全景图像的配准方法，包括获取拍摄对象的三维激光点云数据和全景图像；将所述三维激光点云数据进行二维投影，得到对应的二维灰度图像；提取所述二维灰度图像中的第一特征点数据，并根据所述第一特征点数据，确定所述全景图像中的第二特征点数据；根据所述第一特征点数据、所述第二特征点数据、所述全景图像和所述三维激光点云数据，得到所述三维激光点云数据和所述全景图像的配准图像。本发明实现了生成精确和真实的三维世界，为虚拟三维环境的构建提供了很好的数据支撑。本发明还涉及一种三维激光点云和全景图像的配准装置和设备。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 激光 云和 全景 图像 方法 装置 设备 | ||
【主权项】：
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