[发明专利]一种AGV车轮打滑故障诊断方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 202010735395.5 | 申请日： | 2020-07-27 |
| 公开（公告）号： | CN111897311B | 公开（公告）日： | 2022-04-22 |
| 发明（设计）人： | 刘传家;刘佳;赵常均;林贞琼 | 申请（专利权）人： | 广州智能装备研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 陈旭红;吕金金 |
| 地址： | 510000 广东省广州市广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种AGV车轮打滑故障诊断方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取轮式AGV左右两侧驱动轮的速度及偏航率，并根据所述速度以及所述偏航率，建立AGV状态方程；根据所述AGV状态方程以及卡尔曼滤波器计算残差，并根据所述残差计算马氏距离，所述马氏距离用于作为故障特征；将所述故障特征输入至预设的BP神经网络，获得任一故障对应的诊断概率；根据预设的诊断规则以及所述诊断概率，获得AGV车轮打滑的故障诊断结果。本发明通过优化后训练获得的BP神经网络，不但能够改善收敛到局部最小值及收敛速度慢的问题，而且能够改善漏诊及误诊的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 agv 车轮 打滑 故障诊断 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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