[发明专利]一种空间摆杆机构

摘要

一种空间摆杆机构，包括具有空腔的支架、设置于所述空腔内的偏心轮、摆块及摆杆，偏心轮与驱动源的输出端连接并具有偏心轴；摆块具有供偏心轴插入并在偏心轮转动时与偏心轴接触形成作用力以推动摆块往复摆动的滑槽；所述摆块通过第二转轴套接在摆杆上，摆杆通过第一转轴套接在支架上，偏心轮转动时摆块推动摆杆绕第一转轴的中心线往复摆动。本发明提出的机构将偏心轮、摆块及摆杆集成在支架内，不但结构简单、成本低，而且整体紧凑，便于装配及密封；同时将偏心轮的旋转运动转化为摆杆的往复摆动，适用于机器人关节、水下推进器，特别适用于仿生机器人的关节。