[发明专利]一种附带机械臂的电动轮椅的运动规划方法在审
| 申请号： | 202010717874.4 | 申请日： | 2020-07-23 |
| 公开（公告）号： | CN111844040A | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 金龙;谢正泰;李帅;刘梅 | 申请（专利权）人： | 兰州大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 730000 甘肃省兰*** | 国省代码： | 甘肃;62 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种附带机械臂的电动轮椅的运动规划方法，包括如下步骤：1)根据附带机械臂的电动轮椅的结构，得到附带机械臂的电动轮椅的数学模型；2)根据步骤1)的数学模型对附带机械臂的电动轮椅的运动规划进行冗余度解析，建立二次型优化方案；3)将步骤2)的二次型优化方案转化为二次规划；4)将步骤3)的二次规划用数值算法(即二次规划求解器)进行求解；5)根据步骤4)中得到求解结果对附带机械臂的电动轮椅进行控制。本发明能够同时对电动轮椅和机械臂进行协调运动控制，使附带机械臂的电动轮椅能够高效地完成给定任务。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 附带 机械 电动 轮椅 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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