[发明专利]双目相机自标定方法及系统有效
| 申请号： | 202010711704.5 | 申请日： | 2020-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN111862234B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 王磊;李嘉茂;朱冬晨;刘衍青;张晓林 | 申请（专利权）人： | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 |
| 主分类号： | G06F7/544 | 分类号： | G06F7/544;G06T7/80;G06T5/00;G06T17/00;G06T7/33 |
| 代理公司： | 上海泰博知识产权代理有限公司 31451 | 代理人： | 钱文斌 |
| 地址： | 200050 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种双目相机自标定方法及系统，包括：1)获取左右原始图像；2)校正左右原始图像；3)从左右校正图像中提取特征点并匹配；4)统计左右图像纵坐标偏差的平均值，若大于对应阈值则修正估计第一参数组，反复迭代修正，直至小于对应阈值；5)找到静态物体；6)处于移动状态时，追踪静态物体的视差及车轮运动信息；7)得到车轮运动距离与静态物体的三维距离变化值的距离偏差，若大于对应阈值则修正估计第二参数组，反复迭代校正，直至小于对应阈值，完成自标定。本发明利用实时图像追踪和车体运动信息，对内外参进行优化标定，完成图像校正工作，为车体提供准确的三维识别数据。 | ||
| 搜索关键词： | 双目 相机 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
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