[发明专利]一种移动式深孔原位加工机器人有效
| 申请号： | 202010696449.1 | 申请日： | 2020-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN111844071B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 谢福贵;刘辛军;陈嘉凯 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J9/00;B25J19/00;B25J19/02;B66C1/44;B23B5/36 |
| 代理公司： | 北京中索知识产权代理有限公司 11640 | 代理人： | 胡大成 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种移动式深孔原位加工机器人，包括：定位与卡紧模块，可实现机器人在深孔内部的灵活定位及稳定支撑；全局定位模块，通过测量加工基准坐标系相对全局坐标系位置和姿态，建立加工基准坐标系与全局坐标系之间的映射关系；六自由度并联模块，固连于定位与卡紧模块下方，具有六个自由度的调整能力，可以调整动平台的位置和姿态；两自由度加工与检测模块，安装在六自由度并联模块动平台上，具有轴向和径向进给能力，可实现末端刀具高速旋转并对深孔内部特征进行镗孔加工。该机器人可在深孔内部灵活定位并稳定支撑，最终实现深孔内部特征的镗孔加工和在线检测，相比现有的加工装备该机器人在此类特征加工上更灵活、更高效。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动式 原位 加工 机器人 | ||
【主权项】：
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