[发明专利]一种应用于室内固定空间的SLAM回环检测方法在审
| 申请号： | 202010691982.9 | 申请日： | 2020-07-17 |
| 公开（公告）号： | CN111860297A | 公开（公告）日： | 2020-10-30 |
| 发明（设计）人： | 尚玘;张宏怡;陈宁;张城俊;林映泉 | 申请（专利权）人： | 厦门理工学院 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62 |
| 代理公司： | 泉州市潭思专利代理事务所(普通合伙) 35221 | 代理人： | 麻艳 |
| 地址： | 361024 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开一种应用于室内固定空间的SLAM回环检测方法，属于计算机视觉实时定位与地图构建(V‑SLAM)技术领域，包括如下步骤：步骤1，利用机器人在移动过程中采集室内环境的图片；步骤2，采用YOLO V3目标检测网络提取所述图片的语义信息；步骤3，将该图片的语义信息与各历史关键帧进行比对，若相似度高于设定阈值则判定为回环，舍弃该图片的语义信息，否则将该图片的语义信息作为历史关键帧进行保存。此种回环检测方法通过计算当前帧与历史关键帧的相似度，使得机器人再一次通过同一场景时能够迅速做出判断，完成对地图的修正，减少累积误差。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 应用于 室内 固定 空间 slam 回环 检测 方法 | ||
【主权项】：
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