[发明专利]基于脉冲神经网络的路径规划方法和装置有效
| 申请号： | 202010634479.X | 申请日： | 2020-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN111811532B | 公开（公告）日： | 2022-03-25 |
| 发明（设计）人： | 马德;徐浩然;段会康;金小波;朱晓雷;潘纲 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01C21/20;G01C21/28;G06N3/04;G06N3/06 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 曹兆霞 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于脉冲神经网络的路径规划方法和和装置，包括：(1)将地图划分成目标区域、正常通行区域和障碍区域，并将地图建模成脉冲神经网络，每个区域对应脉冲神经网络的神经元，每个神经元之间通过两条单向突触连接；(2)初始化目标区域对应神经元参数和突触参数；(3)在每个时刻，每个神经元的膜电位根据传入突触的脉冲情况和自充电电流进行更新，且当膜电位大于电位阈值时，发出脉冲信号，该脉冲信号经突触传递到下一个神经元，神经元发射脉冲信号后，膜电位归零；(4)在每个时刻，根据是否传递脉冲信号更新每个突触的迹值，根据迹值更新突触的权重；(5)当脉冲信号传递结束后，根据突触的权重值的大小规划路径，得到路径结果。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 脉冲 神经网络 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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