[发明专利]一种基于强化学习的车辆分布式转向驱动系统控制方法有效
| 申请号： | 202010633638.4 | 申请日： | 2020-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN111746633B | 公开（公告）日： | 2022-06-17 |
| 发明（设计）人： | 梁为何;赵万忠;栾众楷;周小川;张子俊 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | B62D6/00 | 分类号： | B62D6/00;G06N20/00;G06N3/08;G06F17/15;B62D101/00;B62D137/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于强化学习的车辆分布式转向驱动系统控制方法，步骤如下：获取车辆当前状态数据；采用无迹卡尔曼滤波算法估计出车辆的当前质心侧偏角；求解出理想质心侧偏角和理想横摆角速度；计算得到理想质心侧偏角与当前质心侧偏角的偏差值、理想横摆角速度与当前横摆角速度的偏差值；计算求得理想的侧向力和横摆力矩；运用强化学习方法学习转角转矩分配策略，输出四轮独立转角和转矩；执行上述生成的分配策略，返回一个奖励值，所属奖励值用来评价所执行动作的好坏。本发明方法实现了四轮独立转角和驱动分配的自主学习与改进，综合考虑汽车的操纵稳定性和轮胎耐久性，避免了传统控制方法的局限性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 强化 学习 车辆 分布式 转向 驱动 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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