[发明专利]一种智能网联汽车严格安全换道入队控制方法有效
| 申请号： | 202010633606.4 | 申请日： | 2020-07-02 |
| 公开（公告）号： | CN111746539B | 公开（公告）日： | 2021-05-28 |
| 发明（设计）人： | 黄晋;胡展溢;孟天闯;杨泽宇;杨殿阁;钟志华 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B60W30/14 | 分类号： | B60W30/14;B60W30/16;B60W30/18;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理事务所(普通合伙) 11457 | 代理人： | 黄云铎;孙红颖 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能网联汽车严格安全换道入队控制方法，具体包括以下步骤：步骤1；当有匝道车辆申请换道入队时，主车道现有车队的领航车接收该申请，并获取换道入队车辆当前行驶状态信息，信息包括该车当前位置、速度、加速度；步骤2；领航车判定申请入队车辆的汇入位置；步骤3；对车间距误差建立双边约束，并对车间距误差做状态变换；步骤4；建立非线性纵向动力学模型，并考虑实际场景下的参数摄动，在此条件下设计鲁棒控制律；步骤5、当申请换道入队的车辆完成换道后全过程结束，各车辆切换至自适应巡航控制，该方法能确保换道过程中入队车辆与其插入位置前后车车间距始终保持在合理范围内，从而实现换道合流的严格安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 汽车 严格 安全 入队 控制 方法 | ||
【主权项】：
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