[发明专利]多传感器手柄控制器混合追踪方法及装置有效
| 申请号： | 202010625647.9 | 申请日： | 2020-07-01 |
| 公开（公告）号： | CN111949123B | 公开（公告）日： | 2023-08-08 |
| 发明（设计）人： | 吴涛;李汉振 | 申请（专利权）人： | 青岛小鸟看看科技有限公司 |
| 主分类号： | G06F3/01 | 分类号： | G06F3/01;G06F3/0346;G06F3/0487;G06T7/277;G06T7/73;G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 郭曼 |
| 地址： | 266100 山东省青岛市崂山区松*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多传感器手柄控制器混合追踪方法及装置，其中，方法包括：获取手柄控制器的追踪数据，所述追踪数据包括光学追踪数据、电磁追踪数据和惯性导航数据；根据所述追踪数据创建扩展卡尔曼滤波迭代策略的状态转移模型和观测模型，对所述光学追踪数据、所述电磁追踪数据和所述惯性导航数据进行扩展卡尔曼滤波融合；根据扩展卡尔曼滤波迭代策略获取手柄控制器在空间中的位置和姿态信息。本发明基于光学传感器、电磁传感器、惯性导航传感器对手柄控制器进行混合追踪，可以在保持手柄控制器高精度的追踪质量的前提下，优化手柄控制器的追踪稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 传感器 手柄 控制器 混合 追踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
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