[发明专利]一种基于视觉的水下机械臂末端卡钳旋转角度测量装置有效
| 申请号： | 202010603298.0 | 申请日： | 2020-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN111716367B | 公开（公告）日： | 2021-11-12 |
| 发明（设计）人： | 郑志恒;谢基榕;李新光;顾轶超;倪昱 | 申请（专利权）人： | 中国船舶科学研究中心 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;B25J15/08;B25J19/00;B25J19/02;B63C11/52 |
| 代理公司： | 无锡华源专利商标事务所(普通合伙) 32228 | 代理人： | 聂启新 |
| 地址： | 214082 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉的水下机械臂末端卡钳旋转角度测量装置，涉及定轴旋转角度测量方法，包括水下相机、水下机械臂、旋转环和机械手卡钳，水下机械臂连接机械手卡钳，水下相机安装在水下机械臂上，水下相机朝向平行于机械手卡钳旋转轴方向；旋转环套设在机械手卡钳上，旋转环上印有外圆线、螺旋线和内圆线，外圆线和内圆线为同心圆且圆心位于机械手卡钳旋转轴的旋转中心，螺旋线的起点位于外圆线和内圆线之间，螺旋线的终点位于外圆线上，并且起点和终点的连接线穿过圆心；水下相机通过拍摄旋转环获取机械手卡钳的旋转角度，通过截得的各个线段的比例，即可计算出旋转角度，可对水下机械臂末端卡钳360°内任意旋转角度进行测量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 水下 机械 末端 卡钳 旋转 角度 测量 装置 | ||
【主权项】：
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