[发明专利]用于自动驾驶的用于检测最接近的路径内对象的方法和装置

摘要

涉及一种用于自动驾驶的用于检测最接近的路径内对象的方法和装置。在一个实施例中，除了检测或识别实际车道之外，还基于ADV的当前状态或运动预测确定虚拟车道。虚拟车道可以或者可以不与实际车道相同或相似。虚拟车道可以表示在给定车辆的当前速度和前进方向的情况下ADV在下一时间段中的可能的移动。如果检测到可能穿过虚拟车道的车道线并且是与ADV最接近的对象，则该对象被认为是CIPO，并且可以激活紧急操作。也就是说，即使对象可能不在实际车道的路径中，但如果对象在ADV的虚拟车道的路径中，则该对象可被认为是CIPO并且可经受特定操作。