[发明专利]一种多无人机协同覆盖及避障的航迹规划方法有效
| 申请号： | 202010598647.4 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111811513B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 王彤;李娜;吴佳丽;王美凤;王瑛琪 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01S13/933;G05D1/10 |
| 代理公司： | 西安嘉思特知识产权代理事务所(普通合伙) 61230 | 代理人： | 李园园 |
| 地址： | 710000 陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多无人机协同覆盖及避障的航迹规划方法，该方法包括：设定无人机群的可飞区域、指定任务监视区域、障碍物区域，无人机的监测范围为以最大作用距离为半径的圆；设定无人机的初始速度偏航角、位置坐标矩阵，设定适应度函数终止准则；采用遗传算法求解适应度函数得到最大适应度函数值，根据最大适应度函数值得到最优位置偏转角度，适应度函数为无人机群指定时刻及历史侦察累积覆盖面积总和；采用预设远视位置函数判断最优位置偏转角度对应的位置坐标是否在障碍物区域内，根据判断结果确定无人机对应的航迹规划。本发明提出的航迹规划方法，将无人机群在指定时刻及历史侦察累积覆盖面积的总和作为适应度函数，并通过远视躲避障碍物。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 协同 覆盖 航迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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