[发明专利]一种智能履带车辆滑动参数实时估计方法有效
| 申请号： | 202010594768.1 | 申请日： | 2020-06-28 |
| 公开（公告）号： | CN111703432B | 公开（公告）日： | 2022-12-20 |
| 发明（设计）人： | 秦兆博;陈亮;徐彪;边有钢;王晓伟;谢国涛;秦晓辉;秦洪懋;胡满江;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B60W40/12 | 分类号： | B60W40/12;B60W40/10 |
| 代理公司： | 广州容大知识产权代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年 |
| 地址： | 410082 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于前向轨迹预测补偿的双重无迹卡尔曼滤波(DUKF)智能履带车辆滑动参数实时估计方法，属于智能履带车辆参数估计技术领域。该方法包括：步骤1，建立基于瞬时转向中心的履带车辆运动学模型；步骤2，根据传感器采集的车辆历史状态信息；步骤3，根据传感器采集的车辆当前时刻状态信息；步骤4，将步骤3得到的车辆瞬时转向中心转向极偏移量作为补偿，结合步骤2中初步估计的履带车辆滑动参数即可得到最终的履带车辆滑动参数。本发明不仅能够实时估计履带车辆滑动参数，而且利用DUKF对车辆未来的相对位姿进行滑动参数估计进而对初步估计的滑动参数进行补偿，提升了滑动参数估计的精度与车辆模型的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 履带 车辆 滑动 参数 实时 估计 方法 | ||
【主权项】：
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