[发明专利]一种车辆横摆角速度估计方法及系统在审
| 申请号： | 202010584239.3 | 申请日： | 2020-06-23 |
| 公开（公告）号： | CN113911130A | 公开（公告）日： | 2022-01-11 |
| 发明（设计）人： | 王伟达;郄天琪;杨超;项昌乐;刘金刚;张中国 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W40/10 | 分类号： | B60W40/10;B60W40/12;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京劲创知识产权代理事务所(普通合伙) 11589 | 代理人： | 张铁兰 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种车辆横摆角速度估计方法及系统，该方法包括获取车辆的前轮轮速、车辆的后轮轮速、前后轮轮距以及车轮半径；根据前轮轮速、后轮轮速以及车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度；根据车辆的侧向加速度、车辆质心侧偏角、车辆前轮侧向力和车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度；根据第一横摆角速度、第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度；第三横摆角速度为车辆的最终横摆角速度估计值。通过本发明的上述方法能够得到精确度高的横摆角速度，并且能够解决现有技术中传感器测量横摆角速度成本高、误差大的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车辆 角速度 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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