[发明专利]车辆点云数据处理方法、装置、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202010575464.0 | 申请日： | 2020-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN111797734A | 公开（公告）日： | 2020-10-20 |
| 发明（设计）人： | 曹军;陈耀达 | 申请（专利权）人： | 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62;G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京权智天下知识产权代理事务所(普通合伙) 11638 | 代理人： | 王新爱 |
| 地址： | 510530 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种车辆点云数据处理方法、装置、终端设备和存储介质。对激光雷达采集到的三维点云数据进行投影，得到地平坐标系中的二维点云数据；根据所述二维点云数据确定车辆点云的主方向；确定所述车辆点云的外接矩形，所述外接矩形的边与所述主方向垂直或平行；根据所述外接矩形中与所述地平坐标系的原点之间的距离最近的顶点，以及对应于所述车辆点云的长宽参考值，确定所述车辆点云的车辆包围框。通过基于主方向的外接矩形的确定，以及基于外接矩形的车辆包围框的计算，能实现对车辆轮廓的准确计算，进而对车辆位置和姿态进行准确估计，保证对车辆的精确跟踪。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 数据处理 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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