[发明专利]车辆点云数据处理方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.车辆点云数据处理方法，其特征在于，包括：

对激光雷达采集到的三维点云数据进行投影，得到地平坐标系中的二维点云数据；

根据所述二维点云数据确定计算车辆点云的主方向；

确定所述车辆点云的外接矩形，所述外接矩形的边与所述主方向垂直或平行；

根据所述外接矩形中与所述地平坐标系的原点之间的距离最近的顶点，以及对应于所述车辆点云的长宽参考值，确定所述车辆点云的车辆包围框。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆点云的外接矩形，包括：

以所述地平坐标系的原点为圆心将所述车辆点云向第一方向旋转第一角度，直至所述车辆点云的主方向与所述地平坐标系中的设定坐标轴平行得到临时车辆点云；

确定所述临时车辆点云的临时外接矩形，所述临时外接矩形的边与所述临时车辆点云的主方向垂直或平行；

将所述临时外接矩形按第二方向旋转第一角度得到外接矩形，所述第二方向与所述第一方向相反。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述长宽参考值包括长度参考值和宽度参考值；

所述根据所述外接矩形中与所述地平坐标系的原点之间的距离最近的顶点，以及对应于所述车辆点云的长宽参考值，确定所述车辆点云的车辆包围框，包括：

根据所述外接矩形中与所述地平坐标系的所述原点之间的距离最近的顶点，以及所述外接矩形中的第一顶点确定长度方向，所述长度方向与所述主方向平行；

根据所述外接矩形中与所述地平坐标系的所述原点之间的距离最近的顶点，以及所述外接矩形中的第二顶点确定宽度方向，所述宽度方向与所述主方向垂直；

以所述外接矩形中与所述地平坐标系的所述原点之间的距离最近的顶点为顶点，以所述长度参考值为所述长度方向上的长度，以所述宽度参考值为所述宽度方向上的长度构造矩形作为所述车辆点云的车辆包围框。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述外接矩形中与所述地平坐标系的原点之间的距离最近的顶点，以及对应于所述车辆点云的长宽参考值，确定所述车辆点云的车辆包围框之前，还包括：

对所述三维点云数据进行分组识别得到至少一组车辆点云，并确定每组车辆点云对应的车辆类型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述二维点云数据确定车辆点云的主方向，包括：

根据所述二维点云数据进行直线检测；

判断直线检测得到的线段的长度是否达到预设的有效长度阈值；

当所述直线检测得到的线段的长度达到所述有效长度阈值，则确认所述直线检测得到的线段所在的方向为主方向。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一角度为所述主方向与所述设定坐标轴的夹角。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述设定坐标轴为X轴。

8.车辆点云数据处理装置，其特征在于，包括：

点云投影单元，用于对激光雷达采集到的三维点云数据进行投影，得到地平坐标系中的二维点云数据；

主方向确定单元，用于根据所述二维点云数据确定车辆点云的主方向；

矩形确定单元，用于确定所述车辆点云的外接矩形，所述外接矩形的边与所述主方向垂直或平行；

包围框确定单元，用于根据所述外接矩形中与所述地平坐标系的原点之间的距离最近的顶点，以及对应于所述车辆点云的长宽参考值，确定所述车辆点云的车辆包围框。

9.一种终端设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7任一所述的车辆点云数据处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7任一所述的车辆点云数据处理方法。