[发明专利]一种基于隐半马尔可夫模型的机械臂控制方法及系统有效
| 申请号： | 202010563175.9 | 申请日： | 2020-06-19 |
| 公开（公告）号： | CN111872934B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 徐国政;杨赛;陈盛;高翔;王强;朱博;谭彩铭 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 210012 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于隐半马尔可夫模型的机械臂控制方法及系统，其中方法包括：通过对获取的多组机械臂抓取过程观测数据建立对应的HMSS训练模型，再基于BIC准则从训练模型中选择最优模型；使用维特比算法对最优模型进行解码，得到隐藏的基元运动行为，建立基元运动库；计算HSMM新型前向概率，根据HSMM新型前向概率的滤波概率求得当前时刻被激活的运动基元，重新规划基元运动序列；最后基于DMP算法对每个运动基元建立基元轨迹模型，控制机械臂执行基元轨迹。本发明提高了机器的自主学习能力，同时具备稳定性和泛化性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 隐半马尔可夫 模型 机械 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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