[发明专利]工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质在审
| 申请号： | 202010548331.4 | 申请日： | 2020-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN113805215A | 公开（公告）日： | 2021-12-17 |
| 发明（设计）人： | 杨召;皮皓杰;胡敏;于晓颖;戴群亮 | 申请（专利权）人： | 中联重科股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S19/53 | 分类号： | G01S19/53 |
| 代理公司： | 北京润平知识产权代理有限公司 11283 | 代理人： | 肖冰滨;王晓晓 |
| 地址： | 410013 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供一种工程机械位姿确定方法、装置、工程机械及存储介质，属于工程机械技术领域。该工程机械包括转台，该方法包括：建立转台三维坐标系和目标三维坐标系，所述转台三维坐标系的原点为所述转台和所述工程机械的行驶装置的结合面与所述转台的旋转轴线的交点；检测所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的航向角、横滚角以及俯仰角；根据所述航向角、横滚角以及俯仰角，得到所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态；检测在所述目标三维坐标系中位于所述转台上的参考点的坐标；根据所述参考点的坐标以及所述转台三维坐标系相对于所述目标三维坐标系的姿态，得到所述工程机械的位姿。本发明可以精确得到位姿，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 工程机械 确定 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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