[发明专利]一种多轴串联机械臂的自抗扰控制方法在审
| 申请号： | 202010535769.9 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN111531548A | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 刘丙友;李兴;王力超;张峥峥;罗建;赵瑞 | 申请（专利权）人： | 安徽工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 合肥昊晟德专利代理事务所(普通合伙) 34153 | 代理人： | 王瑞 |
| 地址： | 24100*** | 国省代码： | 安徽;34 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多轴串联机械臂的自抗扰控制方法，属于串联机械臂控制技术领域，包括以下步骤：S1：建立电机位置的动态数学模型；S2：设计自抗扰控制器；S3：估计系统总扰动并补偿。本发明具有更快的响应速度和更强的抗干扰能力，并且实现了无超调的跟踪；采用新型非线性函数，在原点附近具有更好的平滑性、连续性和可导性，同时也具有比传统ADRC更好的高频颤振抑制能力和自抗扰能力；将卡尔曼滤波器引入扩张状态观测器，可以有效地估计系统总扰动，包括外部扰动、轴间的耦合作用和构件间的摩擦力；经仿真和试验结果表明，该控制方法具有良好的静态性能、动态品质和抗干扰能力，可为连杆机构的研究提供参考，具有很高的工程实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 串联 机械 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于安徽工程大学，未经安徽工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010535769.9/，转载请声明来源钻瓜专利网。
