[发明专利]欺骗攻击下的主从式多机械臂系统的速度同步控制方案有效
| 申请号： | 202010533316.2 | 申请日： | 2020-06-12 |
| 公开（公告）号： | CN111673750B | 公开（公告）日： | 2022-03-04 |
| 发明（设计）人： | 严超 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京瑞弘专利商标事务所(普通合伙) 32249 | 代理人： | 徐激波 |
| 地址： | 210046 江苏省南*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种欺骗攻击下的主从式多机械臂系统的速度同步控制方案，包括分析主从式多机械臂系统在欺骗攻击下的系统结构、建立主从式机械臂系统的误差状态模型和设计脉冲控制器；本发明提出的脉冲同步控制策略，使得多机械臂系统能够在运行速度上达到一致同步；以一个服从伯努利分布的随机变量表示攻击信号，并将此信号引入到设计的控制输入中，使得各个机械臂系统的运行速度都能与主端保持一致；在一个固定且无向的通信拓扑下，本发明为欺骗攻击下的主从式多机械臂系统的速度同步控制提供了结局方案。 | ||
| 搜索关键词： | 欺骗 攻击 主从 机械 系统 速度 同步 控制 方案 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京邮电大学，未经南京邮电大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202010533316.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种集成电路版图中的布线倒角方法
- 下一篇：一种果树防冻材料的制备方法及应用
