[发明专利]基于多传感器信息融合的模型自适应侧向速度估计方法有效
| 申请号： | 202010525798.7 | 申请日： | 2020-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN111645699B | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 王伟达;杨超;项昌乐;郭兴华;刘金刚;张中国 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60W40/105 | 分类号： | B60W40/105;B60W50/00;G06F30/20;G06K9/62;G06F119/14 |
| 代理公司： | 焦作加贝专利代理事务所(普通合伙) 41182 | 代理人： | 冯新志 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多传感器信息融合的模型自适应侧向速度估计方法，首先参考车辆的侧向加速度、横摆角速度与前轮转向角等信息，设计SR‑UKF算法的自适应过程噪声矩阵与测量噪声矩阵；然后在原估计方法动力学模型的基础上，加入自适应项以融合运动学模型，两模型权重比由自适应项的系数调整；最后，将自适应噪声矩阵和自适应模型代入定SR‑UKF算法进行侧向速度估计。其中，根据侧向加速度和横摆角速度传感器值与动力学模型计算值偏差定义两传感器置信度的基本概率函数，并依照Dempster‑Shafer证据理论融合两传感器信息，从而根据两传感器的观测值定量地计算评估动力学模型的精确度与传感器的不确定性，得出估计方法模型中自适应项的系数值，最终实现模型的自适应。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 传感器 信息 融合 模型 自适应 侧向 速度 估计 方法 | ||
【主权项】：
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