[发明专利]一种飞机装配质量自动检测机器人系统

摘要

本发明公开了一种飞机装配质量自动检测机器人系统，机器人和上位机之间通过蓝牙传输数据。上位机软件从文件读入检测位置数据，并将数据发送至机器人搭载的单片机。机器人通过携带的工业相机准确地获取任一待检测区域的图像，并将检测位置的图像传输至上位机，上位机通过对图像的分析处理来判断其安装是否正确；上位机通过蓝牙实现对机器人的自动控制。上位机配合蓝牙通信直接将检测区域位置数据传输，过程方便；机器人为双臂对称式悬挂结构，可在水平悬挂的绳索上移动，使搭载相机的视野更加开阔；借助编码器和特定算法实现机器人的定位；陀螺仪可使机器人在晃动时相机仍能准确的朝向目标位置，使相机保持稳定获取清晰图像。