[发明专利]基于计算机立体视觉引导机制的垃圾堆自动抓取方法和系统在审
| 申请号： | 202010501902.9 | 申请日： | 2020-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN111590591A | 公开（公告）日： | 2020-08-28 |
| 发明（设计）人： | 路绳方;高芳征;焦良葆;高阳;陈烨;刘洋洋;孟琳 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 南京睿之博知识产权代理有限公司 32296 | 代理人： | 刘菊兰 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于计算机立体视觉引导机制的垃圾堆自动抓取方法和系统，方法包括：首先利用固定好的像机对垃圾仓进行拍照，获取垃圾堆图片；然后提取垃圾堆图像特征点；利用标定好的像机实现特征点的三维重建，求出立体视觉坐标系下的垃圾堆三维坐标；求解出垃圾堆距离像机最近的点即为垃圾堆最高点；将垃圾堆最高点转化到机械抓手坐标系下，引导机械抓手智能抓取当前垃圾堆，实现对垃圾仓内的垃圾进行自动抓取。本发明利用多视图三维重建技术，通过对垃圾堆和机械手进行特征点提取与匹配，解决了垃圾仓内垃圾堆的在线智能抓取问题，取代传统的现场人工低效率的、手动操作机械臂的工作方式，对节约企业成本和提高垃圾处理效率具有重要意义。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 计算机 立体 视觉 引导 机制 垃圾堆 自动 抓取 方法 系统 | ||
【主权项】：
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