[发明专利]气动人工肌肉纤维和仿生机械臂

摘要

本发明公开了气动人工肌肉纤维和仿生机械臂，其中仿生机械臂，包括人工肌肉驱动组、上臂、前臂和肘关节包覆装置。上臂与前臂可转动连接，上臂与前臂的转动连接处形成肘关节。肘关节包覆装置包覆肘关节。人工肌肉驱动组的一端固定在上臂上，另一端固定在前臂上。前臂在人工肌肉驱动组的驱动下绕着肘关节转动或扭动。人工肌肉驱动组包括若干个气动人工肌肉束。本发明的仿生机械臂使用气动人工肌肉束进行驱动，具有变刚度的功能。在与其它物体发生碰撞时，由于气动人工肌肉束的柔性特点，碰撞时会卸除一部分碰撞力，提高了人机交互的安全性。组成气动人工肌肉束的气动人工肌肉纤维由柔性材料和尼龙制造而成，减轻了仿生机械臂的重量。