[发明专利]一种叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种叉车定位的方法、叉车及计算机可读存储介质，所述方法包括：分别获取左激光雷达和右激光雷达数据；分别对左右激光雷达数据通过Scan Match处理得到各自帧与帧之间的状态估计，同时得到各自状态估计的误差估计与方差；通过轮盘编码器里程计得到轮盘编码器里程计的状态估计；将得到的激光雷达数据与轮盘编码器里程计数据进行时间同步；将经过时间同步的数据进行卡尔曼滤波，得到最优状态估计。通过本发明实施例，可以实现对叉车的位姿以及状态的估计更为准确，提高导航精度，实现避障功能，同时，可以增加二维激光雷达的选型范围，有利于降低成本。