[发明专利]教导位置与姿态的触发与补偿方法有效
| 申请号： | 202010406246.4 | 申请日： | 2020-05-14 |
| 公开（公告）号： | CN113664815B | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 袁伟翔;杨尊富 | 申请（专利权）人： | 创博股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京汇泽知识产权代理有限公司 11228 | 代理人： | 关宇辰 |
| 地址： | 中国台湾新北市*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明提供一种教导位置与姿态的触发与补偿方法。于姿态维持模式下，自动化机械系统每隔一周期计算并执行新的姿态维持命令以使其机械设备维持在第一姿态，并于新的姿态命令与第一姿态的参考命令具有力矩差异时，判定机械设备接受外力，决定外力的方向并切换至动力维持模式。于动力维持模式下，自动化机械系统依据补偿力及各马达的当前动力计算动力维持命令并经由马达驱动器执行动力维持命令以减轻朝外力的方向调整机械设备为第二姿态的阻力。本发明可供用户以便捷且省力的方式来对机械设备的位置姿态进行教导。 | ||
| 搜索关键词： | 教导 位置 姿态 触发 补偿 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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