[发明专利]电磁驱动的多稳态软体机械臂系统有效
| 申请号： | 202010392524.5 | 申请日： | 2020-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN111546340B | 公开（公告）日： | 2020-11-27 |
| 发明（设计）人： | 刘红卫;付康佳 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/00 |
| 代理公司： | 长沙智嵘专利代理事务所(普通合伙) 43211 | 代理人： | 颜汉华 |
| 地址： | 100071 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种电磁驱动的多稳态软体机械臂系统。本发明的电磁驱动的多稳态软体机械臂系统中，多稳态软体机械臂本体由若干个软体驱动器串联和/或并联组成，软体驱动器利用电磁铁通电后产生的驱动力进行驱动，电磁铁对的数量等于软体机械臂的自由度，可以满足超冗余自由度软体机械臂操控要求。并且，每个软体驱动器在断电后可以保持稳态，从而大大降低了系统功耗，同时也可以避免电磁铁长时间通电造成的发热问题。另外，控制器基于传感器的感知信息来控制可编程开关阵列的开闭状态，从而控制多稳态软体机械臂本体的运动形态，控制方式简单可靠，可以很好地满足超冗余自由度软体机械臂控制要求，并且对目标物体的操控定位也很精准。 | ||
| 搜索关键词： | 电磁 驱动 稳态 软体 机械 系统 | ||
【主权项】：
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