[发明专利]一种智能混喷机器人的混喷方法有效
| 申请号： | 202010364448.7 | 申请日： | 2020-04-30 |
| 公开（公告）号： | CN111520163B | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 姜礼杰;杨航;文勇亮;钱豪;原晓伟 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团有限公司 |
| 主分类号： | E21D11/10 | 分类号： | E21D11/10 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 高园 |
| 地址： | 450016 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种智能混喷机器人的混喷方法，解决了现有技术中隧道施工混喷支护数据处理量大、精度不高的问题。本发明步骤如下：在同一回转支撑上设置两个相同的机械臂，其中一个机械臂上设有测距传感器、另一个机械臂上设有喷浆嘴，两个机械臂之间的圆心角为β；根据喷浆嘴和测距传感器本身参数及隧道横截面设计尺寸，分别确定两个机械臂的末端的路径；本发明的测距传感器和喷浆嘴同环布置，通过相同结构的机械臂将隧道三维扫描转化为二维平面内的计算，只需处理采集得到的洞壁高度信息，将数据处理量从三维数据简化为了一维数据，极大减少了数据处理量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 机器人 方法 | ||
【主权项】：
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