[发明专利]一种水下小目标定位抓取装置及方法在审
| 申请号： | 202010358027.3 | 申请日： | 2020-04-29 |
| 公开（公告）号： | CN111674530A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 付先平;袁国良;周烽;张军;奧斯曼·穆罕默德 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | B63C11/48 | 分类号： | B63C11/48;B63C11/52;B25J15/10;B25J13/08;B25J9/16 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 杨威;杨爽 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种水下小目标定位抓取装置，承载体、设置于承载体两侧的多个所述推进器和用于装载目标物的网袋，还包括：机械手、第一摄像头、第二摄像头、推进器、处理单元、深度传感器、声纳和驱动机构；处理单元接收第一摄像头、第二摄像头、深度传感器、声纳各自采集的数据信息并进行处理，根据处理结果控制驱动机构驱动机械手对目标物进行抓取。本发明在机器人上方的第一摄像头成功识别到目标物后，机器人根据目标物所在位置调整自身姿态，当目标物进入第一摄像头视野盲区后，可由固定于机械手上的第二摄像头继续跟踪目标物，通过第一摄像头和第二摄像头的相互协作，以及深度传感器和声纳的配合，使机器人对目标物的抓取过程顺利完成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 目标 定位 抓取 装置 方法 | ||
【主权项】：
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