[发明专利]一种基于视觉检测的无人机对地目标跟踪与逼近方法在审
| 申请号： | 202010337110.2 | 申请日： | 2020-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN111680713A | 公开（公告）日： | 2020-09-18 |
| 发明（设计）人： | 王贺;谭冲;卜智勇 | 申请（专利权）人： | 中国科学院上海微系统与信息技术研究所 |
| 主分类号： | G06K9/62 | 分类号： | G06K9/62;G06K9/46;G06K9/00 |
| 代理公司： | 上海泰能知识产权代理事务所 31233 | 代理人： | 钱文斌 |
| 地址： | 200050 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉检测的无人机对地目标跟踪与逼近方法，包括以下步骤：在无人机回传的图像中将框选目标作为初始帧，并使用循环矩阵稠密采样，提取目标的HOG、Lab和LBP特征，并利用岭回归训练分类器；对于后续帧，先使用无人机与目标的相对速度计算当前需要的尺度因子，然后对目标尺度进行缩放，提取目标的特征，使用相关滤波的方法求解所述分类器与目标的响应值，并计算出响应值的峰值旁瓣比，根据最大响应值位置确定目标中心位置，根据峰值旁瓣比与设定阈值的比较结果，对分类器进行选择性更新；如果目标偏离视野的水平中心，使其处于中心，再使用比例导引律。本发明能够提高对跟踪过程中的目标尺度变化、目标部分遮挡的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 检测 无人机 目标 跟踪 逼近 方法 | ||
【主权项】：
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