[发明专利]一种集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法、系统及介质有效
| 申请号： | 202010327121.2 | 申请日： | 2020-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN111474908B | 公开（公告）日： | 2021-04-02 |
| 发明（设计）人： | 陈凌宇;黄征宇;杜卯春;范大鹏;张连超;朱文亮;何爱华;范世询 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G05B19/418 | 分类号： | G05B19/418 |
| 代理公司： | 湖南兆弘专利事务所(普通合伙) 43008 | 代理人： | 谭武艺 |
| 地址： | 410073 湖南*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法、系统及介质，本发明方法包括初始化CiA301协议栈的定时器、通信外设和CiA301协议栈；如果检测到通信帧，则将通信数据帧转化进入CiA301协议栈并按需返回通讯数据，设置CiA402执行周期，在每一次通信中断若达到伺服周期执行条件则通过预设的控制算法模型生成对应的运动控制算法模块并将其集成到CiA402的执行周期中。本发明提供了集成CANopen标准协议的运动控制从站的标准化设计方法，可用于解决标准的CiA301通信协议集成、链路层与应用层协议数据转换、CiA402及运动控制算法模块的设计的标准化问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 集成 canopen 协议 运动 控制 实现 方法 系统 介质 | ||
【主权项】：
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