[发明专利]一种集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法、系统及介质

权利要求书

1.一种集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法，其特征在于实施步骤包括：

1）将CiA301协议栈的定时器与处理器内部的定时器进行连接，初始化通信外设和CiA301协议栈；

2）检测系统接收到数据存储指令和是否存在错误，如果检测到数据存储指令则进行数据存储，如果检测到错误则进行报警提示；

3）检测通信帧，如果检测到通信帧，则将总线链路层上传输的通信数据帧格式解析并转化为CANopen标准的帧格式进入CiA301协议栈，通过CiA301协议栈将数据帧进行处理并把相应结果存储；

4）判断通信帧类型是否需要返回通信数据，如果需要返回通讯数据则将CiA301协议栈返回的CANopen标准帧解析并生成通信链路上传的数据帧格式并向总线发出；

5）通过计算同步帧发送次数及同步周期，设置基于CANopen通信周期的CiA402执行周期，所述CiA402执行周期为伺服周期；

6）在每一次通信中断时，判断同步帧接收次数是否达到伺服周期执行条件，若达到伺服周期执行条件则通过预设的符合CiA402功能要求的控制算法模型生成对应的运动控制算法模块并将其集成到CiA402的执行周期中，若没达到伺服周期执行条件则退出此次通信中断。

2.根据权利要求1所述的集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法，其特征在于，步骤1）的详细步骤包括：上电后首先将处理器内部的定时器与CiA301协议栈中的定时器TimeDispatch相关联以为CiA301协议栈提供时间基准，然后初始化处理器外设和CiA301协议栈，所述初始化处理器外设时包括获取处理器的通信外设及节点号。

3.根据权利要求1所述的集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法，其特征在于，步骤2）的详细步骤包括：检测是否出现系统异常或者收到数据存储指令，如果出现系统异常或者收到数据存储指令则将对象字典中关键信息存到闪存Flash中；检测从站是否出现错误状态，当检测到错误状态时进行报警提示，所述对象字典是一组具有16位地址长度的数据链表，分区间定义了从站的在运行过程中需要使用的数据、配置参数，所述配置参数包括：通信模式相关参数、从站通信的通道类型和数量配置参数、通道中传输的对象类型和索引号的配置参数、包括运动控制指令和反馈及控制参数在内的由于运动控制过程需要使用的参数、便于功能扩充与升级的预定义参数。

4.根据权利要求1所述的集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法，其特征在于，步骤3）的详细步骤包括：判断是否接收到通信数据，在确定接收到通信数据后将接收的数据进行解析得到ID、帧类型、数据，再将解析结果组合成为CANopen标准数据帧，然后将组合后和结果放入CiA301协议栈进行处理。

5.根据权利要求1所述的集成CANopen协议的运动控制从站的实现方法，其特征在于，步骤4）的详细步骤包括：判断协议栈是否需要发送数据帧，当需要发送数据帧时将要发送的数据进行解析得到ID、帧类型、数据，再将解析结果组合成为CANopen标准数据帧，然后将组合后和结果发送至链路层，以通过微处理器的通信接口发送到总线上。