[发明专利]一种基于LQR的吊装系统的防摇控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于LQR的吊装系统的防摇控制方法,包括如下步骤：获取小车目标位置，根据小车最大速度vm和最大加速度am，得到所述小车的规划实时轨迹；根据拉格朗日方程建立所述吊装系统的动力学模型，所述拉格朗日方程选取所述吊装系统的小车位移x、吊具摆角θ以及绳长l作为广义坐标方向；使用扩张状态观测器对集总干扰d进行观测，并在控制器中进行补偿，所述集总干扰d包括对所述吊装系统的动力学模型误差和外部干扰；通过Q矩阵和R矩阵，使用线性二次调节控制器实现对所述小车的规划实时轨迹的跟踪。本发明提供的基于LQR的吊装系统的防摇控制方法,在结合扩张状态观测器对集总干扰观测的同时，使吊装系统运行更平稳，在到位后快速消摆。